機械工程畢業的論文提綱模板

機械工程畢業論文提綱模板一

摘要 5-7

Abstract 7-9

第1章 緒論 14-28

1.1 課題研究背景 14-15

1.2 突出軟煤巷道掘進裝備機器人化的核心問題 15-18

1.2.1 突出軟煤巷道掘進工藝過程難點 15-16

1.2.2 掘進裝備機器人化的核心問題 16-18

1.3 掘進裝備機器人化發展現狀 18-21

1.4 機器人機構分析及性能評價相關領域研究概況 21-25

1.4.1 串聯機器人位置逆解的數值方法 21-23

1.4.2 機器人機構的性能分析和評價 23-25

1.5 本文研究內容 25-28

第2章 掘進裝備機器人化機構設計研究 28-45

2.1 掘進裝備機器人化的機構設計思路 28-29

2.1.1 突出軟煤巷道高效掘進的設備要求 28

2.1.2 機器人化的總體思路 28-29

2.2 掘進裝備機器人化可行性分析 29-34

2.2.1 突出軟煤巷道掘進涉及的主要裝備 29-30

2.2.2 相關工藝過程及參數特點分析 30-33

2.2.3 相關裝備的運動學相似性 33-34

2.3 掘進機器人機構設計研究 34-44

2.3.1 掘進機器人基本構型 34-36

2.3.2 掘進機器人腕部結構設計 36-42

2.3.3 掘進機器人的完整執行機構 42-44

2.4 本章小結 44-45

第3章 掘進機器人關節驅動能力設計 45-64

3.1 掘進機器人關節驅動能力設計難點 45-47

3.1.1 基於穩態靜力學的分析方法 45-46

3.1.2 掘進機器人關節驅動能力設計難點 46-47

3.2 基於腕部運動鏈反向建模的驅動力分析原理 47-52

3.2.1 掘進機器人關節驅動特點分析 47-48

3.2.2 任意作業方式下截割頭的負載表達 48-50

3.2.3 腕部運動鏈反向建模 50-51

3.2.4 關節驅動力分析方法 51-52

3.3 掘進機器人的關節驅動力分析 52-59

3.3.1 截割載荷的計算 52-53

3.3.2 腕部整體受力分析 53-55

3.3.3 力平衡方程及求解 55-59

3.4 關節驅動力計算結果分析 59-63

3.4.1 關節驅動力(力矩)的變化情況 59-63

3.4.2 各關節最大驅動能力 63

3.5 本章小結 63-64

第4章 掘進機器人運動學分析 64-87

4.1 機器人連桿位置與姿態的描述 64-66

4.1.1 連桿座標系的建立 64-65

4.1.2 四個基本的齊次變換矩陣 65

4.1.3 連桿座標系的變換矩陣 65-66

4.2 掘進機器人正向運動學 66-69

4.2.1 建立掘進機器人的連桿座標系 66-67

4.2.2 掘進機器人的正向運動學方程 67-69

4.3 基於偏置補償的腕部偏置機器人逆向運動學求解 69-77

4.3.1 掘進機器人的腕部特點 69-70

4.3.2 偏置補償原理 70-71

4.3.3 逆解過程 71-74

4.3.4 逆解算法流程總結 74-76

4.3.5 逆解算法數據試驗 76-77

4.4 手腕側端偏置和前端偏置機器人 77-79

4.4.1 手腕側端偏置 77-78

4.4.2 手腕前端偏置 78-79

4.5 掘進機器人的逆向運動學求解 79-85

4.5.1 掘進機器人的運動學模型轉換 79-81

4.5.2 鑽機和截割頭末端位姿的給定 81-82

4.5.3 對應手腕無偏置機器人的運動學逆解 82-84

4.5.4 掘進機器人的運動學逆解 84-85

4.6 本章小結 85-87

第5章 掘進機器人工作空間研究 87-101

5.1 機器人工作空間求解主要方法 87

5.2 蒙特卡洛法研究與改進 87-92

5.2.1 蒙特卡洛法原理及現有算法 87-89

5.2.2 蒙特卡洛法存在的問題 89-90

5.2.3 蒙特卡洛法改進 90-92

5.3 掘進機器人工作空間求解 92-100

5.3.1 不同工具工作空間的統一化 92-93

5.3.2 工作空間的特點分析 93-94

5.3.3 工作空間的數值求解 94-96

5.3.4 求解結果對比分析 96-100

5.4 本章小結 100-101

第6章 掘進機器人運動靈活性分析 101-131

6.1 機器人的運動靈活性問題 101-104

6.1.1 機器人運動靈活性指標 101-103

6.1.2 雅可比矩陣量綱不統一問題分析 103-104

6.2 可變加權矩陣 104-111

6.2.1 關於雅可比矩陣規範化的考慮 104-106

6.2.2 基於可變加權矩陣的雅可比矩陣規範化 106-110

6.2.3 基於可變加權矩陣的雅可比矩陣範數 110-111

6.3 可變加權矩陣用於機器人運動性能評價 111-114

6.4 可變加權矩陣用於機器人設計及應用優化 114-117

6.4.1 平面三自由度機械手設計優化 114-115

6.4.2 Puma560機械手的各向同性位形 115-117

6.5 掘進機器人的運動性能評價 117-130

6.5.1 掘進機器人的雅可比矩陣 117-122

6.5.2 掘進機器人雅可比矩陣存在的問題 122-123

6.5.3 運動性能研究 123-130

6.6 本章小結 130-131

第7章 結論 131-133

參考文獻 133-142

致謝 142-143

攻讀博士學位期間參與的研究課題 143-144

攻讀博士學位期間發表的學術論文 144

機械工程畢業論文提綱模板二

摘要 4-5

ABSTRACT 5-6

TABLE OF CONTENTS 10-12

圖目錄 12-15

表目錄 15-16

主要符號表 16-18

1 緒論 18-38

1.1 研究背景與意義 18-19

1.2 液化氣體儲罐的熱響應研究 19-27

1.2.1 熱響應實驗研究 19-23

1.2.2 熱響應數值模擬研究 23-27

1.3 液化氣體BLEVE研究 27-35

1.3.1 BLEVE理論研究 27-29

1.3.2 BLEVE失效過程研究 29-30

1.3.3 液化氣體快速降壓研究 30-35

1.4 本文主要研究內容 35-38

2 液化氣體熱分層機理研究 38-57

2.1 熱響應實驗系統及實驗方法 38-42

2.1.1 熱響應實驗系統 38-40

2.1.2 實驗方法 40-42

2.2 實驗結果 42-49

2.3 討論 49-55

2.3.1 熱分層形成過程 49-53

2.3.2 液相區的輸入熱流分佈 53-54

2.3.3 熱分層的維持與消除 54-55

2.4 本章小結 55-57

3 液化氣體熱分層的影響因素研究 57-83

3.1 加熱區域對熱分層的影響 57-59

3.2 充裝率對熱分層的影響 59-61

3.3 熱流密度對熱分層的影響 61-66

3.3.1 熱流密度對升温速率的影響 61-63

3.3.2 熱流密度對沸騰擾動的影響 63-66

3.4 介質初温對熱分層的影響 66-73

3.4.1 介質初温對液相沸騰的影響 66-71

3.4.2 介質初温對傳熱的影響 71-73

3.5 介質物性對熱分層的影響 73-82

3.5.1 介質物性對熱流分佈的影響 73-75

3.5.2 介質物性對熱分層形成速度的影響 75-77

3.5.3 介質物性對氣相温度的影響 77-78

3.5.4 介質物性對汽化速率的影響 78-82

3.6 本章小結 82-83

4 液化氣體爆沸過程的實驗研究 83-100

4.1 BLEVE實驗系統及實驗方法 83-85

4.1.1 BLEVE實驗系統 83-84

4.1.2 實驗方法 84-85

4.2 爆沸過程分析 85-90

4.2.1 實驗條件及壓力響應結果 85-86

4.2.2 兩相流發展過程分析 86-88

4.2.3 壓力響應參量分析 88-90

4.3 壓力響應的影響因素研究 90-99

4.3.1 充裝率對壓力響應的影響 90-94

4.3.2 泄放口徑對壓力響應的影響 94-96

4.3.3 熱分層對壓力響應的影響 96-99

4.4 本章小結 99-100

5 液化氣體爆沸過程的數值模擬研究 100-126

5.1 液化氣體爆沸物理模型 100-101

5.2 數學模型 101-106

5.2.1 爆沸過程相變模型 101-105

5.2.2 邊界壓力模型 105-106

5.3 數值計算模型及驗證 106-113

5.3.1 數值計算模型 106-110

5.3.2 模型驗證 110-113

5.4 爆沸過程分析 113-119

5.4.1 兩相流膨脹過程分析 113-115

5.4.2 壓力響應與沸騰強度關係 115-119

5.5 熱分層對爆沸影響的數值模擬研究 119-123

5.6 液化氣體儲罐安全防爆裝置概念設計 123-125

5.7 本章小結 125-126

6 結論與展望 126-129

6.1 結論 126-127

6.2 創新點 127

6.3 展望 127-129

參考文獻 129-136

附錄A 熱分層形成過程的數學模型推導 136-139

攻讀博士學位期間科研項目及科研成果 139-140

致謝 140-141

作者簡介 141